三军咸为感叹。后昶恐雨水方降，表请还师，从之。又加仪同三司，领仪曹尚书。于时改革朝仪，诏昶与蒋少游专主其事。昶条上旧式，略不遗忘。
高祖引见于宣文堂，昶启曰：“臣本国不造，私有虐政，不能废昏立德，扶定倾危 ，万里奔波，投廕皇阙，仰赖天慈，以存首领。然大耻未雪，痛愧缠心。属逢陛下厘校之始，愿垂曲恩，处臣边戍，招集遗人，以雪私耻。虽死之日，犹若生年。”悲泣良久。高祖曰：“卿投诚累纪，本邦湮灭，王者未能恤难矜灾，良以为愧。出蕃之日，请别当处分。”后以昶女为乡君。
高祖临宣文堂，见武兴王杨集始。既而引集始入宴，诏昶曰：“集始边方之酋，不足以当诸侯之礼。但王者不遗小国之臣，况此蕃垂之主 ，故劳公卿于此。”昶对曰：“陛下道化光被，自北而南，故巴汉之雄，远觐天阙。臣猥瞻盛礼，实忻嘉遇。”高祖曰：“武兴、宕昌，于礼容并不闲备，向见集始，观其举动，有贤于弥承。”昶对曰：“陛下惠洽普天，泽流无外。武兴蕞尔，岂不食椹怀音。”
又为中书监。开建五等，封昶齐郡开国公，加宋王之号。十七年春，高祖临经武殿，大议南伐 ，语及刘、萧篡夺之事，昶每悲泣不已。因奏曰：“臣本朝沦丧，艰毒备罹，冀恃国灵，释臣私耻。”顿首拜谢。高祖亦为之流涕，礼之弥崇。萧赜雍州刺史曹虎之诈降也，诏昶以兵出义阳，无功而还。
十八年，除使持节、都督吴越楚彭城诸军事、大将军，固辞，诏不许，又赐布千匹。及发 ，高祖亲饯之，命百僚赋诗赠昶，又以其《文集》一部赐昶。高祖因以所制文笔示之，谓昶曰：“时契胜残，事钟文业，虽则不学，欲罢不能。脱思一见，故以相示。虽无足味，聊复为笑耳。”其重昶如是。自昶之背彭城，至是久矣。其昔斋宇山池，并尚存立，昶更修缮，还处其中。不能绥边怀物，抚接义故，而闺门喧猥，内外奸杂，前民旧吏，莫不慨叹焉。豫营墓于彭城西南，与三公主同茔而异穴。发石累之，坟崩，压杀十余人。后复移改，为公私费害。
高祖南讨，昶候驾于行宫，高祖遣侍中迎劳之。昶讨萧昭业司州，虽屡破贼军，而义阳拒守不克 ，昶乃班师。十九年，高祖在彭城，昶至入见。昶曰：“臣奉敕专征，克殄凶丑，徒劳士马，久淹岁时，有损威灵，伏听斧钺。”高祖曰：“朕之此行，本无攻守之意，正欲伐罪吊民，宣威布德，二事既暢，不失本图。朕亦无克而还，岂但卿也。”
十月，昶朝于京师。高祖临光极堂大选。高祖曰：“朝因月旦，欲评魏典。夫典者，为国大纲，治民之柄。君能好典则国治 ，不能则国乱。我国家昔在恆代，随时制作，非通世之长典。故自夏及秋，亲议条制。或言唯能是寄，不必拘门，朕以为不尔。何者？当今之世，仰祖质朴，清浊同流，混齐一等，君子小人，名品无别，此殊为不可。我今八族以上，士人品第有九，九品之外，小人之官，复有七等。若苟有其人，可起家为三公。正恐贤才难得，不可止为一人，浑我典制。故令班镜九流，清一朝轨，使千载之后，我得仿像唐虞，卿等依俙元、凯。”昶对曰：“陛下光宅中区，惟新朝典，刊正九流为不朽之法，岂唯仿像唐虞，固以有高三代。”高祖曰：“国家本来有一事可慨。可慨者何？恆无公言得失。今卿等各尽其心。人君患不能纳群下之谏，为臣患不能尽忠于主。朕今举一人，如有不可，卿等尽言其失；若有才能而朕所不识者，宜各举所知。朕当虚己延纳。若能如此，能举则受赏，不言则有罪。”
及论大将军，高祖曰：“刘昶即其人也。”后给班剑二十人。二十一年四月，薨于彭城，年六十二。高祖为之举哀，给温明秘器、钱百万、布五百匹、蜡三百斤、朝服一具、衣一袭 ，赠假黄钺、太傅、领扬州刺史，加以殊礼，备九锡，给前后部羽葆鼓吹，依晋琅邪武王伷故事，谥曰明。
昶适子承绪，主所生也。少而尪疾。尚高祖妹彭城长公主，为驸马都尉。先昶卒，赠员外常侍。
长子文远，次辉，字重昌。并皆疏狂，昶深虑不能守其爵封。然辉犹小，未多罪过，乃以为世子，袭封。正始初，尚兰陵长公主，世宗第二姊也。拜员外常侍。公主颇严妒，辉尝私幸主侍婢有身，主笞杀之。剖其孕子，节解，以草装实婢腹，裸以示辉。辉遂忿憾，疏薄公主。公主姊因入听讲，言其故于灵太后，太后敕清河王怿穷其事。怿与高阳王雍、广平王怀奏其不和之状，无可为夫妇之理，请离婚，削除封位。太后从之。公主在宫周岁，高阳王及刘腾等皆为言于太后。太后虑其不改，未许之，雍等屡请不已，听复旧义。太后流涕送公主，诫令谨护。正光初，辉又私淫张陈二氏女。公主更不检恶，主姑陈留公主共相扇奖，遂与辉复致忿争。辉推主堕床，手脚殴蹈，主遂伤胎，辉惧罪逃逸。灵太后召清河王怿决其事，二家女髡笞付宫，兄弟皆坐鞭刑，徙配敦煌为兵。公主因伤致薨，太后亲临恸哭，举哀太极东堂，出葬城西，太后亲送数里，尽哀而还。谓侍中崔光曰：“向哭所以过哀者，追念公主为辉顿辱非一，乃不关言，能为隐忍，古今宁有此！此所以