又分队在后，令烧江津船舰。镇恶径前袭城，语前军：“若有问者，但云刘兗州至。”津戍及百姓皆言刘籓实上，晏然不疑。
未至城五六里，逢毅要将硃显之，与十许骑，步从者数十，欲出江津。问是何人，答云：“刘兗州至。”显之驰前问籓在所，答云：“在后。”显之既见军不见籓，而见军人担彭排战具，望见江津船舰已被烧，烟焰张天，而鼓严之声甚盛，知非籓上，便跃马驰去告毅：“外有大军，似从下上，垂已至城，江津船悉被火烧矣。”行令闭诸城门。镇恶亦驰进，军人缘城得入，门犹未及下关，因得开大城东门。大城内，毅凡有八队，带甲千余，已得戒严。蒯恩入东门，便北回击射堂，前攻金城东门。镇恶入东门，便直击金城西门。军分攻金城南门，毅金城，内东从旧将，犹有六队千余人，西将及能细直吏快手，复有二千余人。食时就斗，至中晡，西人退散及归降略尽。镇恶入城，便因风放火，烧大城南门及东门。又遣人以诏及赦文并高祖手书凡三函示毅，毅皆烧不视。金城内亦未信高祖自来。有王桓者，家住江陵，昔手斩桓谦，为高祖所赏拔，常在左右。求还西迎家，至是率十余人助镇恶战。下晡间，于金城东门北三十步凿城作一穴，桓便先众入穴，镇恶自后继之，随者稍多，因短兵接战。镇恶军人与毅东来将士，或有是父兄子弟中表亲亲者，镇恶令且斗且共语，众并知高祖自来，人情离懈。一更许，听事前阵散溃，斩毅勇将赵蔡。毅左右兵犹闭东西阁拒战，镇恶虑暗夜自相伤犯，乃引军出，绕金城，开其南面，以为退路。毅虑南有伏兵，三更中，率左右三百许人开北门突出。初，毅常所乘马在城外不得入，仓卒无马，毅便就子肃民取马，肃民不与。硃显之谓曰：“人取汝父，而惜马不与，汝今自走，欲何之？”夺马以授毅。初出，政值镇恶军，冲之不得去；回冲蒯恩军，军人斗已一日，疲倦，毅得从大城东门出奔牛牧佛寺，自缢死。镇恶身被五箭，射镇恶手所执槊，于手中破折。江陵平后二十日，大军方至。
署中兵，出为安远护军、武陵内史。以讨刘毅功，封汉寿县子，食邑五百户。蛮帅向博抵根据阮头，屡为凶暴，镇恶讨平之。初行，告刺史司马休之，求遣军以为声援，休之遣其将硃襄领众助镇恶。会高祖西讨休之，镇恶乃告诸将曰：“百姓皆知官军已上，硃襄等复是一贼，表里受敌，吾事败矣。”乃率军夜下，江水迅急，倏忽行数百里，直据都尉治。既至，乃以竹笼盛石，堙塞水道。襄军下，夹岸击之，斩襄首，杀千余人。镇恶性贪，既破襄，因停军抄掠诸蛮，不时反。及至江陵，休之已平，高祖怒，不时见之。镇恶笑曰：“但令我一见公，无忧矣。”高祖寻登城唤镇恶，镇恶为人强辩，有口机，随宜酬应，高祖乃释。休之及鲁宗之奔襄阳，镇恶统蒯恩诸军水路追之，休之等奔羌，镇恶追蹑，尽境而还。除游击将军。
十二年，高祖将北伐，转镇恶为咨议参军，行龙骧将军，领前锋。将发，前将军刘穆之见镇恶于积弩堂，谓之曰：“公愍此遗黎，志荡逋逆。昔晋文王委伐蜀于邓艾，今亦委卿以关中，想勉建大功，勿孤此授。”镇恶曰：“不克咸阳，誓不复济江而还也！”镇恶入贼境，战无不捷，邵陵、许昌，望风奔散；破虎牢及柏谷坞，斩贼帅赵玄。军次洛阳，伪陈留公姚洸归顺。进次渑池，造故人李方家，升堂见母，厚加酬赉，即版授方为渑池令。遣司马毛德祖攻伪弘农太守尹雅于蠡城，生擒之。仍行弘农太守。方轨长驱，径据潼关。伪大将军姚绍率大众拒嶮，深沟高垒以自固。镇恶悬军远入，转输不充，与贼相持久，将士乏食，乃亲到弘农督上民租，百姓竞送义粟，军食复振。
初，高祖与镇恶等期，若克洛阳，须大军至，未可轻前。既而镇恶等径向潼关，为绍所拒不得进，而军又乏食，驰告高祖，求遣粮援。时高祖沿河，索虏屯据河岸，军不得前。高祖呼所遣人开舫北户，指河上虏示之曰：“我语令勿进，而轻佻深入。岸上如此，何由得遣军？”镇恶既得义租，绍又病死，伪抚军姚赞代绍守险，众力犹盛。高祖至湖城，赞引退。
大军次潼关，谋进取之计，镇恶请率水军自河入渭。伪镇北将军姚强屯兵泾上，镇恶遣毛德祖击破之，直至渭桥。镇恶所乘皆蒙冲小舰，行船者悉在舰内，羌见舰溯渭而进，舰外不见有乘行船人，北土素无舟楫，莫不惊惋，咸谓为神。镇恶既至，令将士食毕，便弃船登岸。渭水流急，倏忽间，诸舰悉逐流去。时姚泓屯军在长安城下，犹数万人。镇恶抚慰士卒曰：“卿诸人并家在江南，此是长安城北门外，去家万里，而舫乘衣粮，并已逐流去，岂复有求生之计邪！唯宜死战，可以立大功，不然，则无遗类矣。”乃身先士卒，众亦知无复退路，莫不腾踊争先。泓众一时奔溃，即陷长安城。泓挺身逃走，明日，率妻子归降。城内夷、晋六万余户，镇恶宣扬国恩，抚尉初附，号令严肃，百姓安堵。
高祖将至，镇恶于灞上奉迎。高祖劳之曰：“成吾霸业者，真卿也。”镇恶再拜谢曰：“此明公之威，诸将之力，镇恶何功之有焉！”高祖笑曰：“卿欲学冯异也。”是时关中丰全，仓库殷积，镇恶极意收敛，子女